ABB機(jī)器人設(shè)置移動(dòng)

SyncMoveResume - 設(shè)置同步協(xié)調(diào)移動(dòng)

用法： 

SyncMoveResume 用于從獨(dú)立移動(dòng)模式返回同步移動(dòng)。本指令僅可用于StorePath 等級(jí)，例如，在已經(jīng)執(zhí)行StorePath \KeepSync后，且在已經(jīng)執(zhí)行 SyncMoveSuspend后，本系統(tǒng)處于獨(dú)立運(yùn)動(dòng)模式。為了能夠使用本指令，在執(zhí)行 StorePath和SyncMoveSuspend指令之前，本系統(tǒng)必須已經(jīng)處于同步運(yùn)動(dòng)模式。 本指令SyncMoveResume僅可用于含選項(xiàng)Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove系統(tǒng)以及定義為運(yùn)動(dòng)任務(wù)的程序任務(wù)中。 

基本示例： 

以下實(shí)例介紹了指令SyncMoveResume：

例 1：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出現(xiàn)某種可恢復(fù)錯(cuò)誤。以同步模式來(lái)維持本系統(tǒng)，并同步移動(dòng)至某點(diǎn)，例如，沿路徑 向后移動(dòng)。此后，獨(dú)立移動(dòng)至清理站。隨后，機(jī)械臂返回出現(xiàn)錯(cuò)誤的點(diǎn)，且程序從因 錯(cuò)誤而中斷的位置繼續(xù)。 

程序執(zhí)行：

當(dāng)系統(tǒng)采用StorePath等級(jí)上的獨(dú)立移動(dòng)模式時(shí)，SyncMoveResume壓力恢復(fù)同步模式。 

進(jìn)入獨(dú)立模式之前，所有正在以同步移動(dòng)而執(zhí)行中的任務(wù)均需要SyncMoveResume。 

如果一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)執(zhí)行SyncMoveResume，則該任務(wù)將等待，直至先前采用同步移動(dòng) 模式的所有任務(wù)均執(zhí)行SyncMoveResume指令。此后，相關(guān)程序任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行。

限制：

SyncMoveResume僅可用于返回同步移動(dòng)模式，且僅可用于StorePath等級(jí)。 如果該指令位于移動(dòng)指令之后，則必須使用停止點(diǎn)（zonedata fine）而非飛越點(diǎn)來(lái) 編程移動(dòng)指令，否則，將無(wú)法在電源故障后重啟。

無(wú)法在與任意下列特殊系統(tǒng)事件關(guān)聯(lián)的RAPID程序中執(zhí)行SyncMoveResume： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。

語(yǔ)法： SyncMoveResume ';'

SyncMoveSuspend - 設(shè)置獨(dú)立-半?yún)f(xié)調(diào)移動(dòng)

用法 ：

SyncMoveSuspend 用于暫停同步移動(dòng)模式，并將系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立-半?yún)f(xié)調(diào)移動(dòng)模式。 

本指令僅可用于StorePath等級(jí)，例如，在已經(jīng)執(zhí)行StorePath或StorePath \KeepSync之后，且系統(tǒng)采用同步移動(dòng)模式。 

本指令SyncMoveSuspend僅可用于含選項(xiàng)Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove System以及定義為運(yùn)動(dòng)任務(wù)的程序任務(wù)中。

基本示例：

以下實(shí)例介紹了指令SyncMoveSuspend： 

例 1 ：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出現(xiàn)某種可恢復(fù)錯(cuò)誤。以同步模式來(lái)維持本系統(tǒng)，并同步移動(dòng)至某點(diǎn)，例如，沿路徑 向后移動(dòng)。此后，獨(dú)立移動(dòng)至清理站。隨后，機(jī)械臂返回出現(xiàn)錯(cuò)誤的點(diǎn)，且程序從因 錯(cuò)誤而中斷的位置繼續(xù)。 

程序執(zhí)行：

SyncMoveSuspend 強(qiáng)制重置同步移動(dòng)，并將系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立-半?yún)f(xié)調(diào)移動(dòng)模式。 所有同步運(yùn)動(dòng)任務(wù)均需要SyncMoveSuspend，以采用獨(dú)立-半?yún)f(xié)調(diào)移動(dòng)模式來(lái)設(shè)置系 統(tǒng)。如果一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)執(zhí)行SyncMoveSuspend，則該任務(wù)將等待，直至其他任務(wù)已 經(jīng)執(zhí)行了SyncMoveSuspend指令。 

在所有相關(guān)任務(wù)中執(zhí)行SyncMoveSuspend后，如果進(jìn)一步使用協(xié)調(diào)工件，則本系統(tǒng) 會(huì)采用半?yún)f(xié)調(diào)模式。否則，其會(huì)采用獨(dú)立模式。如果采用半?yún)f(xié)調(diào)模式，建議始終從控 制相關(guān)任務(wù)中WaitSyncTask之前的用戶坐標(biāo)的機(jī)械單元中的移動(dòng)開(kāi)始。 

限制：

SyncMoveSuspend指令僅在StorePath等級(jí)上，暫停同步模式。在從StorePath 等級(jí)返回后，將系統(tǒng)設(shè)置為其在StorePath之前采用的模式。

如果該指令位于移動(dòng)指令之后，則必須使用停止點(diǎn)（zonedata fine）而非飛越點(diǎn)來(lái) 編程移動(dòng)指令，否則，將無(wú)法在電源故障后重啟。 

無(wú)法在與任意下列特殊系統(tǒng)事件關(guān)聯(lián)的RAPID程序中執(zhí)行SyncMoveSuspend： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。 

語(yǔ)法： SyncMoveSuspend ';'

SyncMoveUndo - 設(shè)置獨(dú)立移動(dòng)

用法： 

SyncMoveUndo用于強(qiáng)制重置同步協(xié)調(diào)移動(dòng)，并將系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立移動(dòng)模式。 

本指令SyncMoveUndo僅可用于含選項(xiàng)Coordinated Robots的MultiMove系統(tǒng)以及定 義為Motion Task的程序任務(wù)中。 

基本示例：

以下實(shí)例介紹了指令SyncMoveUndo：

例 1：

位于任務(wù)T_ROB1中的程序?qū)嵗?nbsp;

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ]; 

VAR syncident sync1; 

VAR syncident sync2; 

VAR syncident sync3; 

PROC main() 

... 

MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;

WaitSyncTask sync1, task_list; 

MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1; 

syncmove; 

... 

ENDPROC 

PROC syncmove() 

SyncMoveOn sync2, task_list; 

MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

SyncMoveOff sync3; 

UNDO 

   SyncMoveUndo; 

ENDPROC

如果在無(wú)返回值程序syncmove內(nèi)執(zhí)行本程序，且程序指針移出無(wú)返回值程序syncmove 時(shí)，停止本程序，則執(zhí)行UNDO處理器內(nèi)的所有指令。在該例子中，執(zhí)行指令 SyncMoveUndo，并將系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立移動(dòng)模式。 

程序執(zhí)行：

強(qiáng)制重置同步協(xié)調(diào)移動(dòng)，并將系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立移動(dòng)模式。 

能夠在一個(gè)程序任務(wù)中執(zhí)行SyncMoveUndo，從而將整個(gè)系統(tǒng)設(shè)置為獨(dú)立移動(dòng)模式。 如果本系統(tǒng)已經(jīng)采用獨(dú)立移動(dòng)模式，則可在不產(chǎn)生任何錯(cuò)誤的情況下執(zhí)行本指令。 

亦將本系統(tǒng)設(shè)置為默認(rèn)獨(dú)立移動(dòng)模式 

• 當(dāng)使用重啟模式重置RAPID時(shí) 

• 當(dāng)加載一則新程序或一個(gè)新模塊時(shí) 

• 當(dāng)從起點(diǎn)開(kāi)始執(zhí)行程序時(shí) 

• 當(dāng)將程序指針移動(dòng)到main時(shí)

• 當(dāng)將程序指針移動(dòng)到子程序時(shí) 

• 移動(dòng)程序指針造成執(zhí)行順序丟失時(shí)

語(yǔ)法： SyncMoveUndo ';'