ABB機器人同步傳感器監督

ABB機器人同步傳感器監督詳情如下：

SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監督

手冊用法 SupSyncSensorOff用于停止對機械臂移動和同步傳感器移動的監督。 

基本示例： 

有關于指令SupSyncSensorOff的基本例子闡述如下。 

示例：

SupSyncSensorOff SSYNC1; 

不再監督傳感器。 

變元： 

SupSyncSensorOff  MechUnit 

MechUnit： 

Mechanical unit 

數據類型：mecunit 

機械單元名稱 

語法： 

SupSyncSensorOff 

[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

SupSyncSensorOn - 起動同步傳感器監督 

用法：

SupSyncSensorOn用于起動機械臂移動和同步傳感器移動之間的監督。 

基本示例： 

有關于指令SupSyncSensorOn的基本例子闡述如下。 

示例： 

SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50 當傳感器位于50和150之間時，監督機械單元Ssync1。如果機械臂與傳感器之間的距 離小于100，則終止監督。

變元 ：

SupSyncSensorOn  MechUnit  MaxSyncSup  SafetyDist  MinSyncSup  [\SafetyDelay]

1. MechUnit： Mechanical unit  數據類型：mecunit  機械單元名稱 

2. MaxSyncSup： Maximal Synchronized supervised position   數據類型：num 

機械臂將監督傳感器，直至傳感器通過最大同步位置。當通過該點時，停止監督。單位為mm。 

3. SafetyDist：  Safety distance 

數據類型：num 

Safetydist是預期機器位置與實際機器位置之間的差異的限制。其必須為負值，即 模型應當始終在實際機器之前移動。在減少機器位置的情況下，相對于最大反向位置 差異（以及最小提前距離），限值必須為負。在增加機器位置的情況下，相對于最小 正向位置差異（以及最小提前距離），限值必須為正。 

如果機械臂與傳感器之間的距離小于安全距離，則機械臂將觸發警報。觸發警報時， 將停止監督。 單位為mm。 

4. MinSyncSup：  Minimal synchronized supervised position  數據類型：num 

當傳感器位于從MinSyncSup位置到MaxSyncSup位置定義的窗口中時，機械臂將開始監督。單位為mm。

5. [\SafetyDelay]：  Safety delay  數據類型：num 

SafetyDelay用于調整機械臂編程位置與傳感器監督位置之間的延遲。單位為秒。

限制： 

如果在完成指令WaitSensor之前使用SupSynSensorOn，則機械臂將停止。

語法：

 SupSyncSensorOn 

[ MechUnit ':=' ] ',' 

[ MaxSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ SafetyDist ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ MinSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > 

[ \SafetyDelay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'