庫卡機(jī)器人手動校正零點(diǎn)失效原因

一、零點(diǎn)失效的原因：

在分析零點(diǎn)失效原因之前，我們先澄清一個問題。

長時間以來，我們一直稱此故障為“零點(diǎn)丟失”，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會“丟失”，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而“丟失”。

正確的解釋應(yīng)為“零點(diǎn)失效”。機(jī)器人開機(jī)或工作時，會時刻檢測機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會停止一切任務(wù)，強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。

也就是說，零點(diǎn)參數(shù)是被主動刪除的，不是丟掉的。所以，不是“丟失”，而是“失效”。

KUKA機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC（機(jī)器人底座部位的一個黑色盒子）中。

正常情況下，每次斷電或關(guān)機(jī)時，系統(tǒng)會使用后備電池的電力延緩關(guān)機(jī)時間，使系統(tǒng)有充足的時間將當(dāng)前的機(jī)器人的位置參數(shù)存入RDC中。下次開機(jī)時，系統(tǒng)會讀取RDC中的參數(shù)，并與當(dāng)前的機(jī)器人位置進(jìn)行比對，如果不一致，就強(qiáng)制刪掉RDC中的零點(diǎn)參數(shù)以保護(hù)設(shè)備。

如果計算機(jī)死機(jī)，系統(tǒng)便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時間將參數(shù)存入RDC中。那么下次開機(jī)時，機(jī)器人位置參數(shù)就會與RDC不一致，基準(zhǔn)零點(diǎn)就會被刪除，并提示操作者重新校正。

二、庫卡機(jī)器人維修 解決方法：

1、當(dāng)機(jī)器人死機(jī)且需要重新啟動時，我們通常的做法是關(guān)閉主電源開關(guān)。此時，你會發(fā)現(xiàn)當(dāng)你關(guān)閉主開關(guān)時，系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機(jī)，向停電一樣。而再次開機(jī)時，系統(tǒng)就會報告零點(diǎn)失效錯誤。而重新校正零點(diǎn)是一件費(fèi)時費(fèi)力工作，甚至可能對質(zhì)量造成影響。

2、其實(shí)死機(jī)只是計算機(jī)失去響應(yīng)，重啟也只需要重新啟動該計算機(jī)。我們只要保證在重啟過程中機(jī)器人不斷電，即可保證零點(diǎn)不會失效。

由此原則，如果使用只重啟計算機(jī)，不關(guān)閉機(jī)器人的方法，就可以很好地解決這個問題。

具體的操作過程如下。

打開控制柜，找到計算機(jī)的電源（這個電源接頭在計算機(jī)的上方，距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近）并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進(jìn)行重啟。你會發(fā)現(xiàn)整個過程中，KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)。避免了無法存儲RDC的問題。